El principio de funcionamiento principal del robot de soldadura es enseñar y reproducir, es decir, el usuario guía al robot paso a paso según la tarea real. Durante el proceso de control, el robot recuerda automáticamente la posición, ubicación, parámetros de movimiento, parámetros de soldadura, etc., de cada operación, y genera automáticamente un programa que ejecuta continuamente todas las operaciones. Después de completar la enseñanza, simplemente envíe un comando de inicio al robot, y el robot completará gradualmente todas las operaciones, la enseñanza real y la replicación según la operación enseñada. ¿Cómo encontrar el punto de soldadura cuando el robot de soldadura se desvía de la posición objetivo?

El método de soldadura con robot de posicionamiento automático incluye los siguientes pasos:

(1) Establecer un sistema de coordenadas para la pieza a procesar;

(2) Dividir la pieza en etiquetas y determinar la longitud L, ancho W, número de celdas m y n en las direcciones de longitud y ancho, y la altura de búsqueda z1 de la pieza;

(3) Determinar la longitud del camino de posicionamiento, incluyendo el camino de posicionamiento de múltiples ángulos rectos, la longitud de la línea paralela a la pieza, y la línea límite del componente desconectado; el camino de instalación se divide en camino de instalación horizontal y camino de instalación vertical, el camino de instalación horizontal se usa para obtener información horizontal sobre los componentes de la pieza. ' En forma de S ' o ' doble forma ' ;

(4) Calcular las coordenadas del punto de inicio, punto final y punto de ángulo recto de los caminos de asentamiento horizontal y vertical en el sistema de coordenadas de la pieza a procesar, y obtener las coordenadas de los caminos de asentamiento.

(5) Si la señal de salida del sensor láser cambia, el robot de soldadura controla el posicionamiento horizontal y vertical según las coordenadas de la trayectoria del camino de posicionamiento, y registra las coordenadas de borde de la red de coordenadas del robot;

(6) El contorno de la red debe determinarse en consecuencia. Las coordenadas de borde de la malla registradas en el paso 1;

(7) Se realiza la soldadura según el trabajo de soldadura planificado.