¿Cómo encontrar el punto de soldadura cuando el robot de soldadura se desvía de la posición objetivo?

El principio de funcionamiento principal del robot de soldadura es el de enseñar y reproducir; es decir, el usuario guía al robot paso a paso según la tarea real. Durante el proceso de control, el robot memoriza automáticamente la posición, el desplazamiento, los parámetros de movimiento, los parámetros de soldadura, etc., de cada operación, y genera automáticamente un programa que ejecuta de forma continua todas las operaciones. Una vez completada la enseñanza, basta con enviar un comando de inicio al robot y este completará gradualmente todas las operaciones, reproduciendo fielmente el proceso enseñado. ¿Cómo encontrar el punto de soldadura cuando el robot de soldadura se desvía de la posición objetivo?

El método de soldadura con posicionamiento automático del robot incluye los siguientes pasos:

(1) Establecer un sistema de coordenadas para la pieza a procesar;

(2) Dividir la pieza en zonas y determinar la longitud L, el ancho W, el número de celdas m y n en las direcciones de longitud y ancho, y la altura de búsqueda z1 de la pieza;

(3) Determinar la longitud de la trayectoria de posicionamiento, incluida la trayectoria de posicionamiento de múltiples curvas en ángulo recto, la longitud de la línea paralela a la pieza y la línea de borde del componente desconectado; la trayectoria de instalación se divide en trayectoria de instalación horizontal y trayectoria de instalación vertical, y la trayectoria de instalación horizontal se utiliza para obtener información horizontal sobre los componentes de la pieza.“en forma de S” o“de doble S”;

(4) Calcular las coordenadas del punto de inicio, del punto final y del punto de curva en ángulo recto de las trayectorias de asentamiento horizontales y verticales en el sistema de coordenadas de la pieza a procesar, y obtener las coordenadas de las trayectorias de asentamiento.

(5) Si cambia la señal de salida del sensor láser, el robot de soldadura controla el posicionamiento horizontal y vertical según las coordenadas de trayectoria de la trayectoria de posicionamiento, y registra las coordenadas de borde de la red de coordenadas del robot;

(6) El contorno de la red debe determinarse en consecuencia. Las coordenadas del borde de malla registradas en el paso 1;

(7) La soldadura se realiza según el trabajo de soldadura planificado.