Repetibilidad (RT) de un Robot: El grado de consistencia en la trayectoria real cuando se repite la misma trayectoria comandada n veces.

Por ejemplo: Si se requiere que el robot se mueva 100 mm, y el robot se mueve 100.01 mm la primera vez, y luego se mueve 99.99 mm la segunda vez, el error de 0.02 mm es la repetibilidad.

Precisión de Posicionamiento (RP) de un Robot:

El grado de consistencia en la pose real después de responder a la misma pose comandada n veces desde la misma dirección.

Por ejemplo: Si se requiere que el robot se mueva 100 mm, y realmente se mueve 100.01 mm, los 0.01 mm adicionales son la precisión de posicionamiento.

Generalmente, la repetibilidad es mucho mayor que la precisión de posicionamiento.

Indicadores de Rendimiento Clave del Robot y Métodos de Prueba

La norma especifica 14 indicadores de rendimiento clave y sus correspondientes métodos de prueba:

1. Precisión de Pose: Desviación entre la pose real del efector final y la pose objetivo.

2. Repetibilidad de Pose: Consistencia de la pose al alcanzar el mismo objetivo múltiples veces.

3. Variación de Precisión de Pose Multidireccional: Diferencia en la precisión al moverse al mismo objetivo desde diferentes direcciones.

4. Precisión/Repetibilidad de Distancia: Desviación y consistencia entre la distancia real recorrida entre dos puntos y la distancia comandada.

5. Tiempo de Estabilización de Posición: El tiempo más corto para estabilizarse dentro del error permitido después de alcanzar el objetivo.

6. Sobrepaso de Posición: La distancia máxima de sobrepaso antes de alcanzar el objetivo.

7. Deriva de Característica de Pose: Cambio en la precisión de la pose después de una operación a largo plazo.

8. Intercambiabilidad: Consistencia del rendimiento después de la intercambiabilidad de robots del mismo modelo.

9. Precisión/Repetibilidad de Trayectoria: Desviación entre la trayectoria real y la trayectoria esperada, y consistencia de múltiples trayectorias.

10. Precisión de Trayectoria de Orientación Repetida: Consistencia de la precisión de la trayectoria después de cambiar la orientación del efector final.

11. 12. **Desviación de Esquina:** La desviación entre la trayectoria real y la trayectoria comandada en una esquina de la ruta.

13. **Características de Velocidad de Trayectoria:** La precisión y estabilidad de la velocidad durante la ejecución de la trayectoria.

14. **Tiempo mínimo de posicionamiento:** El tiempo más corto desde el arranque hasta la estabilización en la pose objetivo.

15. **Complianza estática:** La respuesta de desplazamiento del efector final bajo fuerzas externas estáticas (reflejando la rigidez).

16. **Desviación oblicua:** La amplitud de oscilación del efector final durante el movimiento (evaluando la estabilidad).

Extensión de aplicación:

Para lograr trayectorias de alta precisión utilizando robots, podemos emplear herramientas auxiliares y la función de flotación suave del robot. Las herramientas auxiliares corrigen la trayectoria, mientras que el robot proporciona potencia. Por ejemplo, se puede utilizar un carro deslizante de guía para lograr una trayectoria de alta precisión, con el robot proporcionando la propulsión hacia adelante.