Diferencia entre precisión de posicionamiento y repetibilidad en robots de soldadura

Repetibilidad (RT) de un robot: grado de consistencia en la trayectoria real cuando la misma trayectoria ordenada se repite n veces.

Por ejemplo: si se requiere que el robot se desplace 100 mm, y el robot se mueve 100,01 mm la primera vez y luego 99,99 mm la segunda, el error de 0,02 mm es la repetibilidad.

Precisión de posicionamiento (RP) de un robot:

Grado de consistencia de la pose real después de responder a la misma pose ordenada n veces desde la misma dirección.

Por ejemplo: si se requiere que el robot se desplace 100 mm y en realidad se mueve 100,01 mm, el exceso de 0,01 mm es la precisión de posicionamiento.

En general, la repetibilidad es mucho mayor que la precisión de posicionamiento.

Indicadores clave de rendimiento del robot y métodos de prueba

La norma especifica 14 indicadores clave de rendimiento y sus correspondientes métodos de prueba:

1. Precisión de pose: desviación entre la pose real del efector final y la pose objetivo.

2. Repetibilidad de pose: consistencia de la pose al alcanzar varias veces el mismo objetivo.

3. Variación de la precisión de pose en múltiples direcciones: diferencia de precisión al desplazarse al mismo objetivo desde distintas direcciones.

4. Precisión/repetibilidad de distancia: desviación y consistencia entre la distancia real recorrida entre dos puntos y la distancia ordenada.

5. Tiempo de estabilización de posición: el tiempo mínimo para estabilizarse dentro del error permitido tras alcanzar el objetivo.

6. Sobreimpulso de posición: la distancia máxima de sobreimpulso antes de alcanzar el objetivo.

7. Deriva característica de pose: cambio en la precisión de pose tras una operación prolongada.

8. Intercambiabilidad: consistencia del rendimiento tras la intercambiabilidad de robots del mismo modelo.

9. Precisión/repetibilidad de la trayectoria: desviación entre la trayectoria real y la trayectoria esperada, y consistencia de múltiples trayectorias.

10. Precisión de trayectoria con orientación repetida: consistencia de la precisión de la trayectoria tras cambiar la orientación del efector final.

11. 12. **Desviación de esquina:** desviación entre la trayectoria real y la trayectoria ordenada en una esquina de la trayectoria.

13. **Características de velocidad de la trayectoria:** precisión y estabilidad de la velocidad durante la ejecución de la trayectoria.

14. **Tiempo mínimo de posicionamiento:** el tiempo mínimo desde el arranque hasta la estabilización en la pose objetivo.

15. **Compliance estática:** respuesta de desplazamiento del efector final bajo fuerzas externas estáticas (que refleja la rigidez).

16. **Desviación oblicua:** amplitud de la oscilación del efector final durante el movimiento (para evaluar la estabilidad).

Extensión de aplicaciones:

Para lograr trayectorias de alta precisión con robots, podemos utilizar utillajes auxiliares y la función de flotación suave del robot. El utillaje auxiliar corrige la trayectoria, mientras que el robot aporta la potencia. Por ejemplo, se puede utilizar un deslizador de riel guía para lograr una trayectoria de alta precisión, con el robot proporcionando la propulsión hacia adelante.